Co liczy się w LiDAR-ze do SLAM
Czujnik SLAM musi rejestrować otoczenie na tyle dobrze, by robot mógł się niezawodnie lokalizować, budując jednocześnie mapę. Maksymalny zasięg rzadko jest decydujący. Liczą się następujące kwestie:
- Pole widzenia: 360° w poziomie daje lokalizacji punkty charakterystyczne we wszystkich kierunkach. Kąt pionowy decyduje, czy podłoga, sufit i wystające przeszkody znajdą się w polu widzenia.
- Minimalna odległość: Jak blisko może znaleźć się obiekt, zanim czujnik przestanie go widzieć? W wąskich alejkach i przy dokowaniu liczy się każdy centymetr.
- Zasięg przy 10% odbicia: Miarodajna wartość dla ciemnych powierzchni o niskim współczynniku odbicia – bardziej wymowna niż maksimum przy 80%.
- Wbudowany IMU: Odometria LiDAR-inercyjna, np. FAST-LIO, łączy chmurę punktów z danymi inercyjnymi. Zintegrowany IMU upraszcza tę fuzję danych.
- Interfejs, zasilanie, masa: Ethernet, napięcie zasilania dopasowane do instalacji pokładowej i masa rzędu kilkuset gramów ułatwiają integrację na małych platformach.
- Sterownik: Sterownik ROS/ROS2 rozwijany przez producenta pozwala szybko uzyskać pierwszą chmurę punktów.
- Stopień ochrony: Roboty pracujące na zewnątrz potrzebują pyło- i wodoszczelnej obudowy; MID-360 S i Mid-70 mają stopień ochrony IP67, a Hesai podaje dla JT128 IPX7.
Jaki LiDAR do robotyki i SLAM?
Trzy czujniki z naszej oferty obejmują typowe scenariusze w robotyce:
| Cecha |  Livox MID-360 SLiDAR 360° do robotyki |
 Hesai JT128złącze dolne lub boczne |
 Livox Mid-70bliski zasięg od 5 cm |
|---|---|---|---|
| Typowe zadanie | SLAM, nawigacja, AMR | gęsta rejestracja dookoła bez martwych pól | bliski zasięg, autonomia przy niskich prędkościach |
| Pole widzenia (poz.×pion.) | 360° × 59° | 360° × 189° | 70,4° (okrągłe) |
| Zasięg | 40 m @ 10% (typowo), zasięg graniczny 100 m | 40 m @ 10% (maks. 60 m) | 90 m @ 10% / 260 m @ 80% |
| Liczba punktów | 200 000 punktów/s | do 1 152 000 punktów/s | 100 000 punktów/s (200 000 przy podwójnym echu) |
| Atut | wbudowany IMU, minimalna odległość 0,1 m | 128 kanałów | minimalna odległość 0,05 m |
| Masa | 265 g | 265 g | ok. 580 g |
| Stopień ochrony | IP67 | IPX7 (wg Hesai) | IP67 (bez konwertera i kabli) |
| Sterownik ROS | livox_ros_driver2 | HesaiLidar_ROS_2.0 | livox_ros_driver / livox_ros2_driver |
| Cena (netto) | 605 € | 1100 € | 1042 € |
| Dostępność | w magazynie | w magazynie | ograniczone zapasy |
| Kup Livox MID-360 S → | Złącze dolne → Złącze boczne → | Kup Livox Mid-70 → |
Ceny netto, plus 19% niemieckiego VAT (0% dla firm z ważnym numerem VAT UE) i koszty wysyłki. Dane techniczne według producenta, zgodnie z naszymi stronami produktów. Stan: listopad 2026.
Livox MID-360 S – standard SLAM
MID-360 S łączy pole widzenia 360° × 59°, minimalną odległość 0,1 m i wbudowany IMU przy masie 265 g. Chmura punktów i dane IMU są przesyłane jednym kablem Ethernet (100BASE-TX). Czujnik pracuje przy napięciu 9–27 V DC i poborze mocy 6,5 W, co pasuje do typowych instalacji pokładowych 12 V i 24 V. Dzięki częstotliwości klatek 10 Hz, stopniowi ochrony IP67 i zakresowi pracy od −20 °C do +55 °C sprawdza się zarówno w robotach pracujących w pomieszczeniach, jak i na zewnątrz.
Hesai JT128 – gdy jeden czujnik musi widzieć wszystko
128 kanałów, 360° × 189° i do 1 152 000 punktów na sekundę: JT128 rejestruje otoczenie praktycznie bez martwego pola, łącznie z cienkimi obiektami i powierzchniami o niskim współczynniku odbicia. Przy masie 265 g i wymiarach Ø 62,5 × 73 mm mieści się w ciasnych przestrzeniach. Jego zasięg 40 m przy 10% (maks. 60 m) jest przeznaczony do pracy na bliskim dystansie. Czujnik jest dostępny z kablem wyprowadzonym od dołu lub z boku.
Livox Mid-70 – bliski zasięg od 5 cm
Dzięki okrągłemu polu widzenia 70,4° i minimalnej odległości 0,05 m Mid-70 widzi to, co znajduje się bezpośrednio przed robotem, np. jako skierowany do przodu czujnik pomocniczy. Zasilany jest przez Livox Converter 2.0 (9–30 V DC). Mamy jeszcze ograniczone zapasy oryginalnych, nowych egzemplarzy; do nowych projektów seryjnych polecamy MID-360 S.
Integracja LiDAR-u w praktyce: robotyka i SLAM
Sterowniki i SDK
Dla MID-360 S Livox publikuje na GitHubie sterownik livox_ros_driver2. Bazuje on na Livox-SDK2 i według dokumentacji projektu działa z ROS Noetic oraz ROS 2 Foxy, Humble i Jazzy. MID-360 S ma własne pliki launch (rviz_MID360s, msg_MID360s); adresy IP i porty zapisuje się w pliku konfiguracyjnym JSON, w którym można też podać kilka LiDAR-ów jednocześnie. Mid-70 należy do starszej generacji Livox: korzysta z Livox SDK razem z livox_ros_driver (ROS 1) lub livox_ros2_driver (ROS 2). Dla JT128 Hesai oferuje HesaiLidar_ROS_2.0, oparty na HesaiLidar_SDK_2.0 i obsługujący ROS 1 oraz ROS 2.
FAST-LIO i inne frameworki SLAM
Popularny framework FAST-LIO zawiera gotową konfigurację dla MID-360 (mid360.yaml, mapping_mid360.launch), a jego gałąź ROS 2 bazuje bezpośrednio na livox_ros_driver2. Według dokumentacji FAST-LIO framework oczekuje własnego formatu wiadomości Livox (CustomMsg) ze znacznikiem czasu dla każdego punktu. Dlatego sterownik należy uruchamiać z plikiem launch msg_…, a nie z wariantem rviz_…. FAST-LIO wymienia również Avia i Mid-70 jako obsługiwane czujniki.
Montaż
Prosimy zapewnić czujnikowi swobodny widok. Wszystko, co znajduje się w polu widzenia – elementy obudowy, kable, nadbudowy – pojawia się w chmurze punktów i musi zostać odfiltrowane programowo, w FAST-LIO np. przez minimalną odległość (parametr blind). W MID-360 S wysokość montażu i pochylenie decydują o tym, jaka część pionowego pokrycia 59° przypada na podłogę i przeszkody. Czujnik należy zamontować sztywno do ramy: wbudowany IMU mierzy ruch czujnika, a nie robota, a drgający uchwyt zniekształca odometrię.